基于摄站点云的巡视器相对定位方法

摘要： 针对传统特征点法巡视器相对定位受摄站间距离及影像视角变化影响，导致相对定位失效的情况，结合着陆器降落序列影像及巡视器导航影像提出了一种基于点云配准的巡视器相对定位方法。首先，依托降落序列影像恢复着陆区三维点云作为基准底图，并获取着陆点初始位置；其次，利用附加残差模块的多尺度代价聚合立体匹配方法对巡视器摄站区域进行精密三维重建；最后，结合着陆区三维点云与摄站点云利用SAC-IA+... （共9页）