航天员舱外操作载荷分析的逆运动学建模方法

摘要： 针对航天员舱外活动中操作动作对扶手和脚限制器约束点造成的载荷进行精细化分析。对失重环境下航天员的运动特点进行了总结，采用逆运动学算法对航天员上肢操作动作进行建模；引入运动耗能、关节角与施力能力的关系、航天服活动反力矩等条件作为冗余系统约束；并考虑身高、体重、工作位点距离等精细化因素对操作载荷的影响。对沿扶手行走和搬运大质量物体典型算例的分析表明，此方法利用最小耗能准则进行出舱活... （共11页）