矿山智能加水站四自由度机械臂运动特性研究

摘要： 为解决露天煤矿现有的矿山智能加水站机械臂作业震动问题，避免震动引起安全问题，以四自由度机械臂为对象，研究机械臂运动特性。采用改进的D-H参数法建立坐标系，并通过运动学方程进行正逆运动学仿真，建立加水站加水机构的机械臂模型，采用Matlab的蒙特卡罗法对机械臂模型的末端执行器进行位置采样，得到机械臂工作空间云图，确定机械臂所能达到的工作位置，依此规划用水设备的加水停靠位置；采用5... （共6页）