面向高变倍场景的变电站巡检机器人云台相机对准方法

摘要： 受导航误差和机械磨损等因素影响，变电站巡检机器人在自主巡检时的停靠位姿偏离预置位姿，导致其云台相机在高倍变焦抓图时出现目标设备不在图像内以及聚焦失败等问题。因此，提出一种面向高变倍场景的变电站巡检机器人云台相机对准方法，使巡检机器人相机能够精确对准到预置位姿，以拍摄与模板图像一致的高质量巡检图像。首先，建立巡检机器人位姿与像素误差之间的关系模型；然后，基于构造的变电站空间布局假...