水下机器人有限时间三维轨迹跟踪控制

摘要： 针对水下机器人在外界扰动和未建模动态综合作用下的三维轨迹精确跟踪问题，提出基于有限时间扰动观测器的连续控制策略。首先，设计有限时间扰动观测器，快速观测系统集总扰动，提高系统的抗干扰能力。然后，在反步控制框架下，结合非线性反馈和精确前馈信号，设计连续的三维轨迹跟踪控制器，以便于实际驱动器执行，并严格保证该闭环系统在李雅普诺夫意义下有限时间稳定。最后，以著名的“REMUS”水下机器... （共7页）