基于IMOGWO算法的机械臂多目标轨迹规划

摘要： 为了在提高串联机械臂工作效率的同时保证运行轨迹良好的节能性、平稳性及灵活性，设计新的多目标轨迹优化方法。采用高次NURBS(non-uniform rational B-Spline, NURBS)曲线插值方法，构造机械臂高阶连续、首尾运动参数均可指定且具有局部修改特性的关节轨迹，保证了机械臂的运动性能。采用改进多目标灰狼算法(improved multi-objective ... （共6页）