三指机器人手爪设计与抓取研究

摘要： 传统的多指仿人灵巧手虽然已实现较高的灵巧性与仿人性，但存在设计制作繁琐或价格昂贵以及手指末端抓力偏弱的弊端。而三指机械手作为一种简化形式一般又存在灵巧性不高的问题。针对以上弊端设计了一款基于滑块-摇杆机构的三指机器人手爪。将该结构直接类比人手所设计的手指关节能够实现中节指骨与远节指骨的耦合运动，且指尖力会随手指弯曲程度的增加而增大，有利于对细小目标物进行指尖捏取；采取与传统偏航... （共7页）