高速自适应双稳态折纸软体夹持器设计与分析

摘要： 提出了一种单顶点多折痕(single-vertex and multi-crease, SVMC)的双稳态折纸软体夹持器，具有结构简单、成本低、变形速度快、承载能力强等优点，有效改善了传统模型响应速度慢、夹持效率低等缺陷。该模型基于水弹结构建立，利用球面三角形余弦定理分析了折痕角度之间的关系并建立运动学方程；同时借助扭簧模型探究变形过程中的势能转化规律。分析了折痕长度与初始角度... （共5页）