基于改进粒子群算法的ER8机器人轨迹规划

摘要： 为解决传统机器人工作效率低、稳定性不足和传统粒子群算法易早熟等问题，提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优轨迹规划算法。通过改进粒子群算法的惯性权重和学习因子，优化了粒子群算法的局部和全局搜索能力。首先，以国产ER8型机器人为研究对象，采用改进型D-H参数法获得机器人连杆参数数据，同时通过运动学正逆解理论计算求出了轨迹插值点；其次，利用MATLAB机器人工具箱建立了ER8机器人... （共6页）