基于改进非线性滑模控制的轮式机器人轨迹跟踪

摘要： 针对轮式机器人的轨迹跟踪控制存在的问题，设计了一种改进非线性快速终端滑模控制器(improved nonlinear fast terminal sliding mode controller, INFTSMC)的控制方案。首先，通过对轮式机器人运动学的分析建立了轨迹跟踪误差模型；其次，在设计滑模控制器阶段，针对非线性快速终端滑模控制器存在奇异点，采用一种新的滑模面幂指数时变策... （共5页）