改进跳点搜索算法的移动机器人路径规划

摘要： 针对传统跳点搜索算法在路径搜索过程中存在过多扩展节点、搜索时间长、平滑性和安全性差的问题，提出一种跳点搜索算法与B样条曲线的结合算法。引入双向跳点搜索策略，从正反两个方向交替搜索并结合双向的最小实际代价节点当前位置，改进算法的启发式函数。增加了正反方向最小实际代价节点中间无障碍物结束搜索的方式，避免搜索路径局部最优化。利用3次B样条曲线对生成路径进行曲线优化。仿真结果表明，改进... （共5页）