基于改进麻雀算法机械臂时间最优轨迹规划

摘要： 为了提高机械臂的工作效率和稳定性，采用改进麻雀搜索算法的机械臂时间最优多项式插值轨迹规划方法。通过改进Sin混沌初始化种群、发现者和跟随者比例动态调整，并加入了柯西高斯变异，优化了算法局部搜索和全局寻优的能力。以实验室的AUBO-i10机器人为研究对象，首先利用逆运动学求出给定机械臂末端路径点各个关节的位置信息，采用分段多项式拟合关节空间下运动轨迹。在限制机械臂的关节角度、运动... （共6页）