基于改进DWA的四轮差速移动底盘模型算法研究

摘要： 针对四轮差速移动底盘在路径规划中遇到的局部最优问题以及目标不可达到的问题，提出了一种改进的动态窗口法(dynamic window approach, DWA)。在传统DWA算法的基础上对评价函数进行了改进，针对局部最优问题，引入预碰撞评价函数，能够使移动底盘在移动过程中提前避开位于移动底盘和目标点之间的障碍物以及凹型障碍物；针对目标不可达问题，改进航向评价函数的权重系数，将航... （共7页）