基于最小辨识误差的机器人拖动控制系统设计

摘要： 传统的拖动示教算法主要通过动力学模型补偿的方式补偿系统的惯性项和重力项，但由于动力学模型的不准确性导致拖动性能变差。基于关节力传感器，提出仅需通过重力辨识得到的模型实现拖动示教控制的效果。对于重力模型辨识，在LSM的基础上设计误差代价函数，根据代价函数得到误差迭代表达式，使模型估计参数进一步迭代收敛于真实值，实现对协作机器人重力模型的精确辨识。同时，基于重力模型设计拖动控制器，...