基于改进T-S模糊模型的弧焊机器人轨迹实时跟踪

摘要： 针对弧焊机器人在实际作业中受到诸多不确定因素的影响，导致弧焊机器人焊接轨迹偏离预期轨迹的问题，提出一种基于改进T-S(Takagi-Sugeno)模糊模型的弧焊机器人轨迹实时跟踪方法。采用图像识别技术识别并定位焊缝，通过坐标转换，确定焊缝中心线在机器人坐标系中的位置坐标。利用蚁群算法根据焊缝中心线在机器人坐标系中的坐标，搜索从起始位置到目标位置的最优焊接路径。设计了一种改进区间... （共6页）