基于多点结构光扫描的工件定位方法

摘要： 在自动化生产线工业机器人抓取工件作业中，工件定位方法直接影响作业质量、效率及系统成本。传统基于线结构光的工件定位方式通常存在专用性强、成本高等特点，难以在劳动密集型产业中推广应用。针对这一问题，利用KD-tree ICP算法，提出一种基于多点结构光扫描的工业机器人抓取工件定位方法。首先，利用模型点云和多点结构光原始点云进行粗配准；其次，提取待定位工件点云特征点，并拟合出工件边界... （共5页）