六自由度机器人重力误差识别与补偿方法

摘要： 为了提高六自由度关节机器人末端执行器的位置精度，文章基于自主设计研发的六自由度关节机器人进行重力误差识别和补偿方法研究。首先，基于D-H法建立机器人各关节转角与末端位置坐标的关系模型，提出采用Levenberg-Marquardt进行主要关节实际扭转刚度的计算方法；其次，基于有限元分析软件，进行不同位姿下机器人在重力场作用下的静力学分析，建立机器人位姿参数为输入、末端变形为输出... （共7页）