3PRS并联机构的运动学和误差分析

摘要： 为了提高机床的加工性能，研究机床的精度是关键，建立了一种用于大型复杂曲面零件高效铣削加工的3PRS并联摆角头的运动学模型，并进行了误差分析。该机构具有3个自由度，通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证；进一步分析了该机构的位置正逆解；在此基础上给定结构参数误差，利用开发的程序植入Ansys计算刀尖点位姿，通过两组位姿误差的比较，为后续运动学标定和误差补偿试验做准备。 （共6页）