基于RBF网络的四旋翼无人机姿态鲁棒自适应反步滑模控制

摘要： 针对存在干扰的四旋翼无人机姿态系统，设计了一种RBF网络鲁棒自适应反步滑模控制器．在反步滑模控制的基础上，通过RBF网络逼近和补偿标称控制律，采用神经网络最小参数学习法，取神经网络的权值上界估计作为神经网络的估计值，通过设计参数估计自适应律来代替神经网络权值的调整，并用Lyapunov理论证明系统的稳定性．仿真结果表明：该方法相比反步滑模控制方法，在有干扰的情况下，有更短的调节... （共7页）