级联混合模型引导的实时柑橘采摘点定位方法

摘要： 目的 柑橘是我国最常见的水果之一，目前多以人工采摘为主，成本高、效率低等问题严重制约规模化生产，因此柑橘自动采摘成为近年的研究热点。但是，柑橘生长环境复杂、枝条形态各异、枝叶和果实互遮挡严重，如何精准实时地定位采摘点成为自动采摘的关键。通过构建级联混合网络模型，提出了一种通用且高效的柑橘采摘点自动精准定位方法。方法 构建团簇框生成模型和枝条稀疏实例分割模型，对两者进行级联混合实... （共14页）

采摘机器人采摘点定位方法团簇框生成器亮度先验枝条稀疏分割模型