复杂环境下无人机组合导航自适应滤波算法

摘要： 在复杂环境中，无人机(UAW)组合导航系统可能会因量测噪声过大导致定位精度下降。为解决这一问题，提出了一种改进的Sage-Husa自适应滤波算法。首先，采用一种含权重因子的滑动窗口残差卡方检验方法识别故障信号，将系统区分为有/无故障两种状态；然后，在检测出系统故障时，引入可动态调节的遗忘因子估计量测噪声，提高系统的自适应能力；最后，在系统无故障时，引入多重渐消因子修正预测均方误... （共6页）