煤矿水仓自动清理机器人煤泥界面识别方法

摘要： 煤矿水仓清淤机器人可以大大提高水仓的清淤效率，保证了水仓的可靠性。在煤矿水仓清淤机器人的研发过程中，煤泥界面的识别成为煤矿水仓清淤机器人研发的关键基础问题，为此，提出了一种二维激光雷达与深度相机结合的方法实现对煤泥界面的准确识别。首先，通过在ROS中对激光雷达和深度相机联合标定的方式获取相机的内部参数和外部参数，建立激光雷达数据和相机数据的变换关系；然后，基于高斯滤波的方式降低... （共6页）