无耦合两转动一移动并联机构型综合研究

摘要： 文中提出了一种无耦合两转动一移动3自由度并联机构型综合的系统设计方案。首先，基于分支驱动力螺旋理论，建立了机构输入-输出速度之间的映射关系模型；然后，根据速度正、逆雅可比矩阵为对角阵的条件，研究了分支驱动力螺旋与主动螺旋的确定方法；同一分支中除主动螺旋外，根据驱动力螺旋与其他运动螺旋互易积为零的特性，确定出所有可行的非主动运动螺旋的形式，再按照分支连接度的不同，完成了机构分支运... （共10页）

并联机构型综合无耦合驱动力螺旋理论