基于改进PRM的机械臂避障路径规划

摘要： 为解决传统概率路线图法（Probabilistic Roadmap Method,PRM）效率低、路线冗余、路径平滑度不够等问题，针对机械臂避障路径规划提出了一种改进PRM。使用Sobol序列采样方法提高概率路线图的连通性，提升方法成功率；采用冗余节点剪枝与基于二分法插值的渐进路线修剪方法，使路径更加趋近最优解；最后，使用五次多项式插值方法对路径进行了平滑处理，使机械臂运动更加... （共8页）