列车摘钩机器人的设计与试验

摘要： 针对国内编组站驼峰的人工摘钩问题，设计了一种双机械臂协同作业的关节型列车自动摘钩机器人。在SolidWorks软件中建立列车摘钩机器人的三维模型，并将模型导入ADAMS软件进行动力学仿真，得到机器人摘钩机械臂的摘钩大臂和摘钩小臂的位置和力矩曲线。在试验室进行摘钩机械臂的阶跃响应试验以及提钩杆空载和负载200 N的摘钩试验。试验结果表明：摘钩机械臂具有良好的运动性能，在阶跃试验中... （共6页）