导管架爬壁机器人力学分析与磁吸附单元优化设计

摘要： 为了解决爬壁机器人在海洋平台导管架水平面上下稳定吸附的问题，设计一种履带式磁吸附爬壁机器人。通过介绍导管架爬壁机器人的基本结构，分析其在不同失稳条件下所需的最小磁吸附力。利用ANSYS Maxwell软件研究磁吸附装置中永磁体的关键参数对永磁吸附力和磁质比的影响。对磁吸附装置中永磁体的关键尺寸参数进行优化设计，并开展磁吸附单元和整机实验。结果表明：经过优化设计后，该导管架爬壁机... （共6页）