一种小口径管道内焊接机器人研究

摘要： 针对小口径管道传统的人工焊接方法效率低下、劳动强度高、存在安全风险且对操作工人技能要求高，难以满足现代工程的需求，设计了一款小口径管道内焊接机器人.该机器人能够在管道内部自主移动，利用精密的机械结构实现高质量的自动化焊接.机器人主要由行走机构、涨紧机构、焊枪升降机构、焊枪回转机构、送丝机构和智能控制系统等部分组成，通过智能控制系统来精确控制各个电机驱动单元，实现全电动的焊接作业... （共5页）