面向三维目标跟踪的状态转换卡尔曼滤波方法

摘要： 雷达及声呐系统采集的三维球坐标量测与运动目标的笛卡尔坐标状态呈非线性，导致跟踪精度受限，而具有强非线性的多普勒量测更难以高效利用。针对上述问题，构造由距离、俯仰角、方位角及其微分组成的状态向量，使测量方程线性化；在距离、俯仰角构成二维时变极坐标系中对常微分动力学方程离散化，再基于投影关系引入方位角，建立球坐标系中的典型三维常速度和常加速度运动模型；结合标准卡尔曼滤波在线性高斯框... （共13页）