基于优化快速搜索随机树算法的全局路径规划

摘要： 为了改善传统快速搜索随机树（RRT）算法在全局路径规划中存在的平滑度差、具有潜在碰撞性等问题，提出了一种双重优化的RRT算法。在传统RRT算法基础上，引入自适应目标偏向策略以缩短采样时间，引入角度约束采样策略以适应车辆极限转角。得到初始路径后，建立二项优化函数（即降低路径曲率和远离障碍物），并将其作为基点进行梯度下降二次优化，生成可供车辆行驶、平滑性良好且碰撞概率低的路径，并进... （共6页）