自适应视觉惯性地磁紧耦合定位系统

摘要： 为了解决视觉惯性组合导航系统绝对航向信息缺失与姿态发散的问题，进一步提升系统定位精度，设计并实现了针对未知磁场环境下的自适应视觉惯性地磁紧耦合定位系统。基于常用的三轴磁力计内外参数联合标定原理，提出了一种地磁信息全局及帧间约束残差构建方法。通过磁强度差异动态调整融合权重，利用非线性优化方法设计视觉/惯性/地磁紧耦合系统实现自身运动状态估计。最后，在校园环境下开展户外实验。实验结... （共11页）