基于模糊熵加权融合的单轨运输机器人动态倾角辨识研究

摘要： 针对现有传感器检测单轨运输机器人动态倾角时存在辨识精度低的问题，提出了一种基于模糊熵加权融合的单轨运输机器人动态倾角精准辨识方法。首先，基于构建的轨道曲率与倾角变化双模型，通过改进的遗忘递归最小二乘(IFFRLS)算法分别计算出轨道曲率值和倾角动态变化率；其次，再以轨道曲率值和倾角动态变化率作为输入值，通过无迹卡尔曼滤波(UKF)和扩展卡尔曼滤波(EKF)算法不断迭代更新分别计... （共11页）