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 UKF与KF算法类似,都由时间更新与预测更新组成。同样地,UKF也可以利用新息及残差在线估计系统的量测噪声,以抑制外部干扰及模型的准确性对滤波性能的影响。本小节简要介绍基于新息及基于残差的自适应UKF滤波算法。4.2.3.1 基于 (共 759 字) [阅读本文] >>