定义6.2 针对如下n-m阶多输入系统:设计控制律:其中k1,L,kl为控制律设计的任意可调参数.系统代入控制律后可以整理为如下n阶系统其中矩阵A如下所示(以四阶为例说明):wij为常数或为包含ki和模型参数的表达式,其中G(t,x)=[g1(t,x),g2(t,x),...[继续阅读]

    本章主要提出了控制律的完备度问题,其剖析了满足上一章所述系统稳定的控制律能否存在的根本原因,也就是某种给定控制方法对系统的控制能力问题. 最后,提出矩阵的对角绞联比概率,刻画了系统在控制律作用下的稳定程度. 本章为...[继续阅读]

    本章在前面控制方法完备度定义的基础上,针对一类典型的飞行器简化模型,即导弹控制系统俯仰通道控制模型,采用几种常见的控制方法,如反演控制方法、全状态反馈控制方法、PID控制方法以及滑模控制方法,进行完备度以及对角绞联...[继续阅读]

    针对如下导弹控制系统的二阶简化模型为例进行分析:设计反演控制律使得其攻角趋于常值αd,定义误差变量为e1＝α-αd,则有考虑导弹控制系统中的一类特殊情况,即a3较小,可以近似为0时,设计反演控制规律为定义误差变量为e2＝ω-ωd...[继续阅读]

    针对如下导弹控制系统的二阶简化模型为例进行分析:设计PID控制律使得其攻角趋于αd,定义误差变量为e=α-αd,则有设计状态反馈控制规律为δ=k1e+k2ω,(7-4)则系统可以整理成如下形式:由此可以得出下面结论.结论7.2 二阶系统的全状态反...[继续阅读]

    针对如下导弹控制系统的二阶简化模型为例进行分析:设计PID控制律使得其攻角趋于αd,定义误差变量为e=α-αd,则有设计PID控制规律为则可以整理为如下三阶系统:化简得对第二阶系统化简得:对第三阶系统进一步化简得:故系统矩阵A可...[继续阅读]

    针对如下导弹控制系统的二阶简化模型为例进行分析:设计滑模控制律使得其攻角趋于αd,定义误差变量为e1＝α-αd,则有考虑导弹控制系统中的一类特殊情况,即a3较小,因此可以近似认为a3＝0.定义滑模面如下:此时对滑模面求导得设计控...[继续阅读]

    本章从控制完备度的角度,对导弹控制系统二阶简化线性模型,进行了反演控制、全状态反馈控制、PID控制以及滑模控制的完备度以及对角绞联比的比较分析. 本章说明控制完备度的概念能为不同控制方法的评估比较提供一个统一的平...[继续阅读]

    前面研究表明,控制律的完备度以及对角绞联比为不同控制方法的对比研究提供了一个统一的平台,但其对系统在控制律作用下的抗干扰能力以及对模型参数摄动的抑制能力,并不能给出指标性的结论,因此本章对具有完备性的控制律进...[继续阅读]

    第7章的推导表明反演控制对二阶最小相位系统具有完备性,但该完备性并不能说明,系统在任意干扰下,均能通过计算得到稳定的控制参数.首先,在无界非线性干扰下,系统的稳定性显然无法得到保证.假设在模型中包含干扰如下:其中Φ...[继续阅读]